弾性体特性を利用した3次元触覚センサ及び
3次元触覚センシング方法

特願2008-074571

 

　　比較的簡単な構成で、接触面に触れた力の大きさと方向を精度良く3次元的に検出できるようにする。　弾性変形可能で、表面側から押されることで裏面側に窪むことが可能に保持された弾性体と、前記裏面上の所定の間隔を開けた模様をカメラで撮影することにより、または、弾性体内部に針金状の窪みセンサを配置し、弾性体の初期状態と力が押された現在状態との差分から、弾性体の歪みを算出し、作用点及び接点によって分離される前記弾性体の歪みの比及び和と差に基づいて、前記弾性体と押された力の水平分力と垂直分力が成す角度を算出し、押された力の水平分力と垂直分力、及び押された力の大きさを算出する。

 

 

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