３次元触覚センサ及び３次元触覚センシング方法

特願２００７−３２０１３３

 

　本発明は、３次元触覚センサの接触面に薄い弾性体を用いることを可能とする技術である。これによって、従来法の厚みのある弾性体に比べ、変形が顕著になるので、より広いダイナミックレンジと高分解能を生み出し、物体の接触位置、カの大きさ、入射角度の推定を高精度に行うことが可能となる。また、本発明は弾性体内部や表面などに色マーカを注入したり、各種の模様を描くことを不要にするので、製造上の手間がかからない廉価な弾性体を作る事が可能となる。　

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